\documentclass[a4paper,12pt]{scrartcl}
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\usepackage{amsmath} %erweiterte Mathe-Zeichen
\usepackage{amsfonts} %weitere fonts
\usepackage[utf8]{inputenc} %Umlaute & Co
\usepackage{hyperref} %Links
\usepackage{ifthen} %ifthenelse
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\usepackage{algpseudocode} %Pseudocode
\usepackage{dsfont} % schöne Zahlenräumezeichen
\usepackage{amssymb, amsthm} %noch stärker erweiterte Mathe-Zeichen
\usepackage{tikz} %TikZ ist kein Zeichenprogramm
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\usepackage{qtree}
\usepackage{listings}
\lstset{language=Matlab}

\pagestyle{empty}


\topmargin-50pt

\newcounter{aufgabe}
\def\tand{&}

\newcommand{\makeTableLine}[2][0]{%
  \setcounter{aufgabe}{1}%
  \whiledo{\value{aufgabe} < #1}%
  {%
    #2\tand\stepcounter{aufgabe}%
  }
}

\newcommand{\aufgTable}[1]{
  \def\spalten{\numexpr #1 + 1 \relax}
  \begin{tabular}{|*{\spalten}{p{1cm}|}}
    \makeTableLine[\spalten]{A\theaufgabe}$\Sigma$~~\\ \hline
    \rule{0pt}{15pt}\makeTableLine[\spalten]{}\\
  \end{tabular}
}

\def\header#1#2#3#4#5#6#7{\pagestyle{empty}
\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
\begin{flushleft}
{\bf #4}\\
#5
\end{flushleft}
\end{minipage}
\begin{minipage}[t]{0.5\textwidth}
\begin{flushright}
#6 \vspace{0.5cm}\\
%                 Number of Columns    Definition of Columns      second empty line
% \begin{tabular}{|*{5}{C{1cm}|}}\hline A1&A2&A3&A4&$\Sigma$\\\hline&&&&\\\hline\end{tabular}\\\vspace*{0.1cm}
\aufgTable{#7}
\end{flushright}
\end{minipage}
\vspace{0.5cm}
\begin{center}
{\Large\bf Assignment #1}

{(Hand-in date #3)}
\end{center}
}



%counts the exercisenumber
\newcounter{n}

%Kommando für Aufgaben
%\Aufgabe{AufgTitel}{Punktezahl}
\newcommand{\Aufgabe}[2]{\stepcounter{n}
\textbf{Exercise \arabic{n}: #1} (#2 Punkte)}

\newcommand{\Normal}[3]{\mathcal{N}\left(#1,#2,#3\right)}
\newcommand{\Normalf}[3]{\frac{\left|#3\right|^{-\frac{1}{2}}}{\sqrt{2\pi}}e^{-\frac{\left(#1 - #2 \right)^2\cdot \left(#3\right)^{-1}}{2}}}

\begin{document}
    %\header{BlattNr}{Tutor}{Abgabedatum}{Vorlesungsname}{Namen}{Semester}{Anzahl Aufgaben}
    \header{12}{}{2015-07-21}{Mobile Robots}{
        \textit{Jan-Peter Hohloch}\\ \textit{Maximus Mutschler}
    }{SS 15}{3}
    \vspace{0.2cm}
    \Aufgabe{Moment of Inertia}{6}
        \begin{enumerate}[(a)]
            \item $I=m_c\begin{pmatrix}
                0&0&0\\0&0&0\\0&0&0
            \end{pmatrix}+m_m\left(\begin{pmatrix}
                0&0&0\\0&0.04&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
                0.04&0&0\\0&0&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}\right.\\\left.+\begin{pmatrix}
                0&0&0\\0&0.04&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
                0.04&0&0\\0&0&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}\right)\\=0.2kg\cdot m^2\begin{pmatrix}
                0.08&0&0\\0&0.08&0\\0&0&0.16
            \end{pmatrix}$
            \item $I=m_c\begin{pmatrix}
                0&0&0\\0&0&0\\0&0&0
            \end{pmatrix}+m_m\left(\begin{pmatrix}
                0.02&0.02&0\\0.02&0.02&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
                0.02&-0.02&0\\-0.02&0.02&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}\right.\\\left.+\begin{pmatrix}
                0.02&0.02&0\\0.02&0.02&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
                0.02&-0.02&0\\-0.02&0.02&0\\0&0&0.04
            \end{pmatrix}\right)\\=0.2kg\cdot m^2\begin{pmatrix}
                0.08&0&0\\0&0.08&0\\0&0&0.16
            \end{pmatrix}$\\
            The result is the same, that however isn't very suprising since the Moment of Inertia should be independent of the rotation around the z-axis. %TODO: really?
        \end{enumerate}
    \Aufgabe{Hexacopter}{8}
        \begin{enumerate}[(a)]
            \item $^Bp_1=\begin{pmatrix}
                1\\0\\0
            \end{pmatrix}l,\ ^Bp_2=\begin{pmatrix}
                \frac{1}{2}\\\frac{\sqrt{3}}{2}\\0
            \end{pmatrix}l,\ ^Bp_3=\begin{pmatrix}
                -\frac{1}{2}\\\frac{\sqrt{3}}{2}\\0
            \end{pmatrix}l\\
            ^Bp_4=\begin{pmatrix}
                -1\\0\\0
            \end{pmatrix}l,\ ^Bp_5=\begin{pmatrix}
                -\frac{1}{2}\\-\frac{\sqrt{3}}{2}\\0
            \end{pmatrix}l,\ ^Bp_6=\begin{pmatrix}
                \frac{1}{2}\\-\frac{\sqrt{3}}{2}\\0
            \end{pmatrix}l$
            \item $T_\Sigma=k_T\sum_{i=1}^6 \omega_i^2$
            \item $\tau_Q=k_Q \begin{pmatrix}
                0\\0\\-\omega_1+\omega_2-\omega_3+\omega_4-\omega_5+\omega_6
            \end{pmatrix}$
        \end{enumerate}
\end{document}