diff --git a/mr/Ub5/assignment05.pdf b/mr/Ub5/assignment05.pdf
new file mode 100644
index 0000000..4cc5597
--- /dev/null
+++ b/mr/Ub5/assignment05.pdf
Binary files differ
diff --git a/mr/ub7/1dMatlab.png b/mr/ub7/1dMatlab.png
new file mode 100644
index 0000000..d4c17bb
--- /dev/null
+++ b/mr/ub7/1dMatlab.png
Binary files differ
diff --git a/mr/ub7/A1d.m b/mr/ub7/A1d.m
new file mode 100644
index 0000000..1834275
--- /dev/null
+++ b/mr/ub7/A1d.m
@@ -0,0 +1,19 @@
+pmi=0.5;
+pmizo=0.8;
+pmizf=0.4;
+
+pmiz1= 0.8*0.8*0.4*0.4;
+pmiz2=pmiz1;
+pmiz4=pmiz1;
+pmiz5=pmiz1;
+pmiz3= 0.8^3*0.4;
+pmizs=[pmiz1,pmiz2,pmiz3,pmiz4,pmiz5];
+
+pmizl= pmizs(1)
+for i = 2:length(pmizs)
+    i
+    pmizc= 1/(1+((1-pmizs(i))/(pmizs(i))*(1-pmizl)/(pmizl)* pmi/(1-pmi)));
+    pmizl= pmizc
+end
+
+pmizl2
\ No newline at end of file
diff --git a/mr/ub7/mr7.pdf b/mr/ub7/mr7.pdf
index 65e3e7f..4414cf0 100644
--- a/mr/ub7/mr7.pdf
+++ b/mr/ub7/mr7.pdf
Binary files differ
diff --git a/mr/ub7/mr7.tex b/mr/ub7/mr7.tex
index 6b6ef99..4135b47 100644
--- a/mr/ub7/mr7.tex
+++ b/mr/ub7/mr7.tex
@@ -87,35 +87,70 @@
         \item $\frac{p(m_i|z_{1,\dots,t})}{1-p(m_i|z_{1,\dots,t})}=\frac{p(m_i|z_t)}{1-p(m_i|z_t)}\frac{p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}{1-p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}\frac{1-p(m_i)}{p(m_i)}$\\
         $\Leftrightarrow\frac{A}{1-A}=\underbrace{\frac{B}{1-B}\frac{C}{1-C}\frac{1-D}{D}}_F$\\
         $\Leftrightarrow A=(1-A)F$\\
-        $\Leftrightarrow A=\left(1+\frac{1}{F}\right)^{-1}=\left(1+\frac{1-B}{B}\frac{1-C}{C}\frac{D}{1-D}\right)^{-1}=\left(1+\frac{1-p(m_i|z_t)}{p(m_i|z_t)}\frac{1-p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}{p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}\frac{p(m_i)}{1-p(m_i)}\right)^{-1}$
-        \item 4 Add/Sub, 6 Div/Mult
-        \item 1 Add/Sub, 3 Div/Mult
-        \item TODO %TODO, ...
+        $\Leftrightarrow A=\left(1+\frac{1}{F}\right)^{-1}=\left(1+\frac{1-B}{B}\frac{1-C}{C}\frac{D}{1-D}\right)^{-1}=\left(1+\frac{1-p(m_i|z_t)}{p(m_i|z_t)}\frac{1-p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}{p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}\frac{p(m_i)}{1-p(m_i)}\right)^{-1}\\ 
+        $
+        \item $\left(1+\frac{1-p(m_i|z_t)}{p(m_i|z_t)}\frac{1-a}{a}\cdot b \right)^{-1}$\\ 3 Add/Sub, 4 Div/Mult
+        \item $o(m_i|z_{t,\dots,1})=\frac{p(m_i|z_t)}{1-p(m_i|z_t)}\frac{p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}{1-p(m_i|z_{1,\dots,t-1})}\frac{1-p(m_i)}{p(m_i)}=\frac{p(m_i|z_t)}{1-p(m_i|z_t)}\frac{a}{1-a}b$\\
+        2 Add/Sub, 3 Div/Mult\\
+        $ log(o(m_i|z_{t,\dots,1}))= log(p(m_i|z_t))-log(1-p(m_i|z_t))+log(a)-log(1-a)+b $\\
+        4 Add/Sub, 4 logs \\
+        \item$ p(m_i|z_{1,\cdots,5})=4.3622*10^{-5}$\\
+        Rechenweg Matlab  siehe Abbildung \ref{fig:1dMatlab}:
+        \begin{figure}
+		\centering
+		\includegraphics[width=0.7\linewidth]{1dMatlab}
+		\caption{Rechnung 1d}
+		\label{fig:1dMatlab}
+		\end{figure}
+
     \end{enumerate}
     \Aufgabe{Quadtree}{6}
     \begin{enumerate}[(a)]
         \item
+%            \Tree [.g
+%                    [.g
+%                        [.g b w b b ]
+%                        w
+%                        [.g b b b w ]
+%                        b
+%                    ]
+%                    [.g
+%                        [.g w b b w ]
+%                        g
+%                        [.g b g w b ]
+%                        [.g b b b w ]
+%                    ]
+%                    [.g g g g w ]
+%                    [.g w w w b ]
+%                ]
+			\resizebox{\linewidth}{!}{%
             \Tree [.g
+		            [.g g b g w ]
                     [.g
-                        [.g b w b b ]
-                        w
-                        [.g b b b w ]
-                        b
-                    ]
-                    [.g
-                        [.g w b b w ]
+                        [.g w g b b ]
                         g
-                        [.g b g w b ]
+                        [.g b b w w ]
                         [.g b b b w ]
                     ]
-                    [.g g g g w ]
+                    [.g
+                        [.g b b b w ]
+                        w
+                        [.g b w b b ]
+                        b 
+                    ]                    
                     [.g w w w b ]
                 ]
-        \item Die meisten nötigen Änderungen am Baum verursacht eine Änderung in einem zusammenhängenden Quadrat, also beispielsweise links oben in der Ecke. Eine Änderung dort bewirkt vier neue Knoten und einen geänderten.\\
-        Die wenigsten nötigen ergeben sich, wenn ein ohnehin einzelnes Gridfeld geändert wird. Dabei darf jedoch der Baum nicht kleiner werden. Dies ist beispielsweise der Fall bei dem Feld links unten.
+          }  
+        \item 
+%Die meisten nötigen Änderungen am Baum verursacht eine Änderung in einem zusammenhängenden Quadrat, also beispielsweise links oben in der Ecke. Eine Änderung dort bewirkt vier neue Knoten und einen geänderten.\\
+%        Die wenigsten nötigen ergeben sich, wenn ein ohnehin einzelnes Gridfeld geändert wird. Dabei darf jedoch der Baum nicht kleiner werden. Dies ist beispielsweise der Fall bei dem Feld links unten.\\
+		\\Grid cells with as many operations as possible to have their values changed are those belonging to a leaf node with the lowest level and holding the value occupied or free. One example in this qtree is the quadrad in the upper left corner. Changing the value of one grid cell of this quadrad results in 4 new nodes and the change of the value of their parent node to grey. 
+        \\Grid cells with as few operations as possible to have their value changed are all leaf nodes on the highest level. Here only the color value of the nodes has to be changed. E.g the black cell in the lower left corner.
         \item $256^2=\left(2^8\right)^2=4^8$\\
-        $\Rightarrow$ maxdepth: 9\\
-        $\Rightarrow$ maxnodes: $\sum\limits_{i=0}^9\frac{4^9-1}{4-1}=87381$
+        $\Rightarrow$ maxdepth: 8\\
+        
+       % $\Rightarrow$ maxnodes: $\sum\limits_{i=0}^9\frac{4^9-1}{4-1}=87381$
+          $\Rightarrow$ maxnodes: $\sum\limits_{i=0}^4 2^{2i}=345$
     \end{enumerate}
     \Aufgabe{Topological Maps}{5}
         \begin{enumerate}[(a)]