diff --git a/mr/ub6/UB6.pdf b/mr/ub6/UB6.pdf
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index 0000000..67c1f6e
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+++ b/mr/ub6/UB6.pdf
Binary files differ
diff --git a/mr/ub6/UB6.tex b/mr/ub6/UB6.tex
new file mode 100644
index 0000000..59f3690
--- /dev/null
+++ b/mr/ub6/UB6.tex
@@ -0,0 +1,186 @@
+\documentclass[a4paper,12pt]{scrartcl}
+\usepackage[ngerman]{babel}
+\usepackage{graphicx} %BIlder einbinden
+\usepackage{amsmath} %erweiterte Mathe-Zeichen
+\usepackage{amsfonts} %weitere fonts
+\usepackage[utf8]{inputenc} %Umlaute & Co
+\usepackage{hyperref} %Links
+\usepackage{ifthen} %ifthenelse
+\usepackage{enumerate}
+\usepackage{pdfpages}
+\usepackage{algpseudocode} %Pseudocode
+\usepackage{dsfont} % schöne Zahlenräumezeichen
+\usepackage{amssymb, amsthm} %noch stärker erweiterte Mathe-Zeichen
+\usepackage{tikz} %TikZ ist kein Zeichenprogramm
+\usetikzlibrary{trees,automata,arrows,shapes}
+
+\pagestyle{empty}
+
+
+\topmargin-50pt
+
+\newcounter{aufgabe}
+\def\tand{&}
+
+\newcommand{\makeTableLine}[2][0]{%
+  \setcounter{aufgabe}{1}%
+  \whiledo{\value{aufgabe} < #1}%
+  {%
+    #2\tand\stepcounter{aufgabe}%
+  }
+}
+
+\newcommand{\aufgTable}[1]{
+  \def\spalten{\numexpr #1 + 1 \relax}
+  \begin{tabular}{|*{\spalten}{p{1cm}|}}
+    \makeTableLine[\spalten]{A\theaufgabe}$\Sigma$~~\\ \hline
+    \rule{0pt}{15pt}\makeTableLine[\spalten]{}\\
+  \end{tabular}
+}
+
+\def\header#1#2#3#4#5#6#7{\pagestyle{empty}
+\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
+\begin{flushleft}
+{\bf #4}\\
+#5
+\end{flushleft}
+\end{minipage}
+\begin{minipage}[t]{0.5\textwidth}
+\begin{flushright}
+#6 \vspace{0.5cm}\\
+%                 Number of Columns    Definition of Columns      second empty line
+% \begin{tabular}{|*{5}{C{1cm}|}}\hline A1&A2&A3&A4&$\Sigma$\\\hline&&&&\\\hline\end{tabular}\\\vspace*{0.1cm}
+\aufgTable{#7}
+\end{flushright}
+\end{minipage}
+\vspace{1cm}
+\begin{center}
+{\Large\bf Assignment #1}
+
+{(Hand-in date #3)}
+\end{center}
+}
+
+
+
+%counts the exercisenumber
+\newcounter{n}
+
+%Kommando für Aufgaben
+%\Aufgabe{AufgTitel}{Punktezahl}
+\newcommand{\Aufgabe}[2]{\stepcounter{n}
+\textbf{Exercise \arabic{n}: #1} (#2 Punkte)\\}
+
+
+
+
+\begin{document}
+    %\header{BlattNr}{Tutor}{Abgabedatum}{Vorlesungsname}{Namen}{Semester}{Anzahl Aufgaben}
+    \header{6}{}{2015-06-16}{Mobile Robots}{
+    	\textit{Jan-Peter Hohloch}\\ \textit{Maximus Mutschler}
+    }{SS 15}{3}
+    \vspace{1cm}
+
+	\Aufgabe{Essential Matrix}{8}
+	\begin{enumerate}[(a)]
+		\item  $^LT_R= \begin{pmatrix}
+		0.9811 &-0.1736 &0.0858& 0.1000\\
+		0.1730 &0.9848 &0.0151& 0\\
+		-0.0872& 0 &0.9962& 0\\
+		0 &0 &0 &1.0000
+		\end{pmatrix}\\
+		R=	\begin{pmatrix}
+		0.9811 &-0.1736 &0.0858\\
+		0.1730 &0.9848 &0.0151\\
+		-0.0872& 0 &0.9962\\
+		\end{pmatrix}\\
+		t=\begin{pmatrix}
+		0.1&0&0
+		\end{pmatrix}\\
+		\left[t\right] = \begin{pmatrix}
+		0&0&0\\
+		0&0&-0.1\\
+		0&0.1&0
+		\end{pmatrix}\\
+		E= \left[t\right] \times R= \begin{pmatrix}
+		0&0&0\\
+		0.00872&0&-0.09962\\
+		0.01730&0.09848&0.00151\\
+		\end{pmatrix}
+		$
+		\item match if $n^T_R\cdot E\cdot n_L=0\\
+		n_L= \begin{pmatrix}
+		1.33,&0.54&1.0
+		\end{pmatrix}
+		$\begin{itemize}
+		\item $n_{R,1}\rightarrow \begin{pmatrix}
+		0.3&0.2&1.0
+		\end{pmatrix}
+	\begin{pmatrix}
+	0&0&0\\
+	0.00872&0&-0.09962\\
+	0.01730&0.09848&0.00151\\
+	\end{pmatrix}
+		\begin{pmatrix}
+		1.33,\\0.54\\1.0
+		\end{pmatrix}\\ =\begin{pmatrix}
+		0.3&0.2&1.0
+		\end{pmatrix} \begin{pmatrix}
+		0\\-0.0880224\\0.0776982
+		\end{pmatrix}
+		$\\
+		\item $n_{R,2}\rightarrow\begin{pmatrix}
+		-0.39&0.32&1.0
+		\end{pmatrix}
+		 \begin{pmatrix}
+		 0\\-0.0880224\\0.0776982
+		 \end{pmatrix}
+		$\\
+	\item $n_{R,3}\rightarrow\begin{pmatrix}
+		-0.25&0.1&1.0
+		\end{pmatrix}
+	 \begin{pmatrix}
+	 0\\-0.0880224\\0.0776982
+	 \end{pmatrix}$
+			\end{itemize}
+			werte falsch ... finde rechenfehler nicht.
+		
+	\item $(K^{-1} p_R)^T\cdot E\cdot K^{-1}p_L = p_R^{T}\cdot K^{T^{-1}}\cdot E\cdot K^{-1} \cdot p_L\\
+	E= K^T\cdot F\cdot K	\\
+	F= K^{T^{-1}}\cdot E\cdot K^{-1}$\\
+	K = calibration matrix of the cameras
+	\item 
+	$
+	K=\begin{pmatrix}
+	500&0&320\\
+	0&500&240\\
+	0&0&1
+	\end{pmatrix}
+	$\\$
+	p_{R0}= K\cdot \begin{pmatrix}
+		0.3&0.2&1.0
+	\end{pmatrix}^T = \begin{pmatrix}
+	470\\
+	340\\
+	1
+	\end{pmatrix}\\
+	p_{R1}= K\cdot \begin{pmatrix}
+		-0.39&0.32&1.0
+	\end{pmatrix}^T= \begin{pmatrix}
+	125\\
+	400\\
+	1
+	\end{pmatrix}\\
+	p_{R2}=K\cdot \begin{pmatrix}
+		-0.25&0.1&1.0
+	\end{pmatrix}^T = \begin{pmatrix}
+	195\\
+	290\\
+	1
+	\end{pmatrix}
+	$
+	Epipolar Line: $ =E \cdot p_L^T $  wie bekomm ich daraus ne linie? %TODO \\
+	epipolatpunkt $E^T*e_2 =0$
+	\end{enumerate}
+\end{document}
+