diff --git a/mb/Rechnung3c.mn b/mb/Rechnung3c.mn
deleted file mode 100644
index 5e5497d..0000000
--- a/mb/Rechnung3c.mn
+++ /dev/null
Binary files differ
diff --git a/mb/RechnungA3.pdf b/mb/RechnungA3.pdf
deleted file mode 100644
index b16c646..0000000
--- a/mb/RechnungA3.pdf
+++ /dev/null
Binary files differ
diff --git a/mb/Uebung1.tex b/mb/Uebung1.tex
deleted file mode 100644
index 5dfc6ea..0000000
--- a/mb/Uebung1.tex
+++ /dev/null
@@ -1,265 +0,0 @@
-\documentclass[a4paper,12pt]{scrartcl}
-\usepackage[ngerman]{babel}
-\usepackage{graphicx} %BIlder einbinden
-\usepackage{amsmath} %erweiterte Mathe-Zeichen
-\usepackage{amsfonts} %weitere fonts
-\usepackage[utf8]{inputenc} %Umlaute & Co
-\usepackage{hyperref} %Links
-\usepackage{ifthen} %ifthenelse
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-\usepackage{pdfpages} 
-\usepackage{algpseudocode} %Pseudocode
-\usepackage{dsfont} % schöne Zahlenräumezeichen
-\usepackage{amssymb, amsthm} %noch stärker erweiterte Mathe-Zeichen
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-\usetikzlibrary{trees,automata,arrows,shapes}
-
-\pagestyle{empty}
-
-
-\topmargin-50pt
-
-\newcounter{aufgabe}
-\def\tand{&}
-
-\newcommand{\makeTableLine}[2][0]{%
-  \setcounter{aufgabe}{1}%
-  \whiledo{\value{aufgabe} < #1}%
-  {%
-    #2\tand\stepcounter{aufgabe}%
-  }
-}
-
-\newcommand{\aufgTable}[1]{
-  \def\spalten{\numexpr #1 + 1 \relax}
-  \begin{tabular}{|*{\spalten}{p{1cm}|}}
-    \makeTableLine[\spalten]{A\theaufgabe}$\Sigma$~~\\ \hline
-    \rule{0pt}{15pt}\makeTableLine[\spalten]{}\\
-  \end{tabular}
-}
-
-\def\header#1#2#3#4#5#6#7{\pagestyle{empty}
-\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
-\begin{flushleft}
-{\bf #4}\\
-#5
-\end{flushleft}
-\end{minipage}
-\begin{minipage}[t]{0.5\textwidth}
-\begin{flushright}
-#6 \vspace{0.5cm}\\
-%                 Number of Columns    Definition of Columns      second empty line
-% \begin{tabular}{|*{5}{C{1cm}|}}\hline A1&A2&A3&A4&$\Sigma$\\\hline&&&&\\\hline\end{tabular}\\\vspace*{0.1cm}
-\aufgTable{#7}
-\end{flushright}
-\end{minipage}
-\vspace{1cm}
-\begin{center}
-{\Large\bf Assignment #1}
-
-{(Abgabe #3)}
-\end{center}
-}
-
-
-
-%counts the exercisenumber
-\newcounter{n}
-
-%Kommando für Aufgaben
-%\Aufgabe{AufgTitel}{Punktezahl}
-\newcommand{\Aufgabe}[2]{\stepcounter{n}
-\textbf{Aufgabe \arabic{n}: #1} (#2 Punkte)\\}
-
-
-
-
-\begin{document}
-    %\header{BlattNr}{Tutor}{Abgabedatum}{Vorlesungsname}{Namen}{Semester}{Anzahl Aufgaben}
-    \header{1}{}{2015-04-28}{Mobile Robots}{
-    	\textit{Jan-Peter Hohloch}\\ \textit{Maximus Mutschler}
-    }{SS 15}{4}
-    \vspace{1cm}
-
-    \Aufgabe{}{7}
-	    \begin{enumerate}[(a)]
-		    \item $ \mathbf{R_z(\alpha)}=
-    		   \begin{pmatrix}
-    		   \cos(\alpha)&-\sin(\alpha)&0&0\\
-    		   \sin(\alpha)&\cos(\alpha)&0&0\\
-    		   0&0&1&0\\
-    		   0&0&0&1
-    		   \end{pmatrix}\\
-    		   \\
-    		   \mathbf{Trans}=
-    		   \begin{pmatrix}
-    		   1&0&0&t_x\\
-    		   0&1&0&t_y\\
-    		   0&0&1&t_z\\
-    		   0&0&0&1
-    		   \end{pmatrix}$
-		   \item $\mathbf{T}_b= \mathbf{Trans}\cdot\mathbf{R_z(\alpha)}=
-		   		   \begin{pmatrix}
-		   		   \cos(\alpha)&-\sin(\alpha)&0&t_x\\
-		   		   \sin(\alpha)&\cos(\alpha)&0&t_y\\
-		   		   0&0&1&t_z\\
-		   		   0&0&0&1
-		   		   \end{pmatrix}\\$
-		   \item  $\mathbf{T}_c= \mathbf{R_z(\alpha)\cdot\mathbf{Trans}}=
-		   			   \begin{pmatrix}
-		   			   \cos(\alpha)&-\sin(\alpha)&0&0\\
-		   			   \sin(\alpha)&\cos(\alpha)&0&0\\
-		   			   0&0&1&0\\
-		   			   0&0&0&1
-		   			   \end{pmatrix}\cdot
-		   			    \begin{pmatrix}
-		   			    1&0&0&t_x\\
-		   			    0&1&0&t_y\\
-		   			    0&0&1&t_z\\
-		   			    0&0&0&1
-		   			    \end{pmatrix} =\\
-		   			    \begin{pmatrix}
-		   			    \cos(\alpha)&-\sin(\alpha)&0&t_x\cos(\alpha)-t_y\sin(\alpha)\\
-		   			    \sin(\alpha)&\cos(\alpha)&0&t_y\cos(\alpha)+t_x\sin(\alpha)\\
-		   			    0&0&1&t_z\\
-		   			    0&0&0&1
-		   			    \end{pmatrix} $
-		 \item \begin{align*}
-            \mathbf{^BT_A} &=\mathbf{Trans}(2,-1,1)\cdot\mathbf{R_x}(90^\circ)\cdot\mathbf{R_y}(-90^\circ)\\
-            &=\mathbf{Trans}(2,-1,1)\cdot \begin{pmatrix}
-                1&0&0&0\\
-                0&0&-1&0\\
-                0&1&0&0\\
-                0&0&0&1
-            \end{pmatrix}\cdot \begin{pmatrix}
-                0&0&-1&0\\
-                0&1&0&0\\
-                1&0&0&0\\
-                0&0&0&1
-            \end{pmatrix}\\
-            &=\begin{pmatrix}
-                1&0&0&2\\
-                0&1&0&-1\\
-                0&0&1&1\\
-                0&0&0&1
-            \end{pmatrix}\cdot \begin{pmatrix}
-                0&0&-1&0\\
-                -1&0&0&0\\
-                0&1&0&0\\
-                0&0&0&1
-            \end{pmatrix}\\
-            &=\begin{pmatrix}
-                0&0&-1&2\\
-                -1&0&0&-1\\
-                0&1&0&1\\
-                0&0&0&1
-            \end{pmatrix}
-             \end{align*}
-
-      \item $ \mathbf{^AT_B} =
-      \begin{pmatrix}
-      0&0&1&-1\\
-      -1&0&0&2\\
-      0&-1&0&-1\\
-      0&0&0&1\\
-      \end{pmatrix}\\$
-
-	    \end{enumerate}
-
-    \Aufgabe{}{3}
-     \begin{enumerate}[(a)]
-     \item{Grid Based Representation}\\
-     + p(x) directly determinable for every box\\
-     - spatially limited on the size of the grid\\
-     - possibilities unprecise due to boxes
-     \item {Sampling Based Representation}\\
-     +high accuracy \\+ unending domain\\- p(x) not directly determinable\\
-     -  limited number of samples
-     \item {Parameter Based Representation}\\
-     +p(x) directly determinable for each x \\- possible low accuracy due to approximation
-
-     \end{enumerate}
-    \Aufgabe{}{5}
-    Die Aufgabe wurde mit Hilfe von Mupad (symbolisches Rechen-Tool von Matlab)  gelöst, da die Rechnung von Hand zu umfangreich wurde. Der Rechenweg findet sich in Abbildung: \ref{RA3}.
-    \begin{enumerate}[(a)]
-
-    \item $ \mu_S =\begin{pmatrix}
-    \frac{7}{3}\\
-    \frac{7}{3}\\
-    \frac{17}{6}\\
-     \end{pmatrix}\\$
-
-\item $\Sigma_S=
-    \begin{pmatrix}
-    	\frac{8}{3}&\frac{16}{15}&\frac{22}{15}\\
-    	\frac{16}{15}&\frac{34}{15}&\frac{7}{15}\\
-    	\frac{22}{15}&\frac{7}{15}&\frac{89}{30}\\
-    \end{pmatrix}\\$
-
-  \item $ N(\mu,\Sigma) = \frac{1}{(2\pi)^{\frac{p}{2}}|\Sigma|^{\frac{1}{2}}}e^{(-\frac{1}{2}(x-\mu)^T\Sigma^{-1}(x-\mu) )}\\
-	|\Sigma_S|= \frac{264}{25}\\%TODO: wrong exponents?
-	\Sigma^{-1} =
-	 \begin{pmatrix}
-	 \frac{61}{99}&\frac{-31}{132}&\frac{-53}{198}\\
-	 \frac{-31}{132}&\frac{6}{11}&\frac{1}{33}\\
-	 \frac{-53}{198}&\frac{1}{33}&\frac{46}{99}\\
-	 \end{pmatrix}\\
-	 P\begin{pmatrix}
-		 2\\2\\3
-	 \end{pmatrix}= 0.0184\\
-    $
-     \end{enumerate}
-    \Aufgabe{}{5}
-\begin{enumerate}[(a)]
-
-\item $\mu_y= \begin{pmatrix}
-2\\3
-\end{pmatrix}\\
-\Sigma_y=\begin{pmatrix}
-1&0.5\\0.5&2
-\end{pmatrix}\\$
-\item $\mu_y=\begin{pmatrix}
-4\\-2
-\end{pmatrix}\\
-\Sigma_y=\begin{pmatrix}
-4&-2\\-2&8
-\end{pmatrix}\\$
-\item$ \mu_y=\begin{pmatrix}
-\frac{2}{\Delta t}\\\frac{1}{\Delta t}
-\end{pmatrix}\\
-\Sigma_y=\begin{pmatrix}
-\frac{1}{(\Delta t)^2}&\frac{1}{2(\Delta t)^2}\\
-\frac{1}{2(\Delta t)^2}&\frac{2}{(\Delta t)^2}
-\end{pmatrix}\\$
-\item $\mu_y=2\mu_x+3\mu_z=\begin{pmatrix}
-    4\\2
-\end{pmatrix}+3\mu_z\\
-\Sigma_y=\begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}\begin{pmatrix}
-    1&0.5\\0.5&2
-\end{pmatrix}\begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}\Sigma_z \begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}
-    4&2\\2&8
-\end{pmatrix}+\begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}\Sigma_z \begin{pmatrix}
-    2&0\\0&2
-\end{pmatrix}$
-
-\end{enumerate}
-
-\begin{figure}
-	\centering
-	\includegraphics[width=1\textwidth]{RechnungA3.pdf}
-	\caption{\label{RA3} Lösungsweg Aufgabe 3. Mupad Skript}
-	
-\end{figure}
-
-\end{document}
-