diff --git a/mr/Ub2/Uebung2.tex b/mr/Ub2/Uebung2.tex
deleted file mode 100644
index 5fd340b..0000000
--- a/mr/Ub2/Uebung2.tex
+++ /dev/null
@@ -1,101 +0,0 @@
-\documentclass[a4paper,12pt]{scrartcl}
-\usepackage[ngerman]{babel}
-\usepackage{graphicx} %BIlder einbinden
-\usepackage{amsmath} %erweiterte Mathe-Zeichen
-\usepackage{amsfonts} %weitere fonts
-\usepackage[utf8]{inputenc} %Umlaute & Co
-\usepackage{hyperref} %Links
-\usepackage{ifthen} %ifthenelse
-\usepackage{enumerate}
-\usepackage{pdfpages}
-\usepackage{algpseudocode} %Pseudocode
-\usepackage{dsfont} % schöne Zahlenräumezeichen
-\usepackage{amssymb, amsthm} %noch stärker erweiterte Mathe-Zeichen
-\usepackage{tikz} %TikZ ist kein Zeichenprogramm
-\usetikzlibrary{trees,automata,arrows,shapes}
-
-\pagestyle{empty}
-
-
-\topmargin-50pt
-
-\newcounter{aufgabe}
-\def\tand{&}
-
-\newcommand{\makeTableLine}[2][0]{%
-  \setcounter{aufgabe}{1}%
-  \whiledo{\value{aufgabe} < #1}%
-  {%
-    #2\tand\stepcounter{aufgabe}%
-  }
-}
-
-\newcommand{\aufgTable}[1]{
-  \def\spalten{\numexpr #1 + 1 \relax}
-  \begin{tabular}{|*{\spalten}{p{1cm}|}}
-    \makeTableLine[\spalten]{A\theaufgabe}$\Sigma$~~\\ \hline
-    \rule{0pt}{15pt}\makeTableLine[\spalten]{}\\
-  \end{tabular}
-}
-
-\def\header#1#2#3#4#5#6#7{\pagestyle{empty}
-\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
-\begin{flushleft}
-{\bf #4}\\
-#5
-\end{flushleft}
-\end{minipage}
-\begin{minipage}[t]{0.5\textwidth}
-\begin{flushright}
-#6 \vspace{0.5cm}\\
-%                 Number of Columns    Definition of Columns      second empty line
-% \begin{tabular}{|*{5}{C{1cm}|}}\hline A1&A2&A3&A4&$\Sigma$\\\hline&&&&\\\hline\end{tabular}\\\vspace*{0.1cm}
-\aufgTable{#7}
-\end{flushright}
-\end{minipage}
-\vspace{1cm}
-\begin{center}
-{\Large\bf Assignment #1}
-
-{(Abgabe #3)}
-\end{center}
-}
-
-
-
-%counts the exercisenumber
-\newcounter{n}
-
-%Kommando für Aufgaben
-%\Aufgabe{AufgTitel}{Punktezahl}
-\newcommand{\Aufgabe}[2]{\stepcounter{n}
-\textbf{Aufgabe \arabic{n}: #1} (#2 Punkte)\\}
-
-
-
-
-\begin{document}
-    %\header{BlattNr}{Tutor}{Abgabedatum}{Vorlesungsname}{Namen}{Semester}{Anzahl Aufgaben}
-    \header{1}{}{2015-04-28}{Mobile Robots}{
-    	\textit{Jan-Peter Hohloch}\\ \textit{Maximus Mutschler}
-    }{SS 15}{4}
-    \vspace{1cm}
-
-    \Aufgabe{}{6}
-	    \begin{enumerate}[(a)]
-	    \item Forward kinematic velocity: calculation of the robots' current pose with knowledge about the velocity and position of the last pose  \\
-	    inverse kinematic velocity:	given a pose the velocity and position needed to reach this pose are calulated
-	    \item $^Rv=\begin{pmatrix}
-	    	0.2\frac{m}{s} \\ 0.5\frac{m}{s} 
-	    \end{pmatrix}$ \\$l=0.2m	\\
-	     u_t= \begin{pmatrix}
-	    	?\frac{m}{s} \\ ?\frac{m}{s} 
-	    \end{pmatrix}$
-	    
-	    \end{enumerate}	
-	 \Aufgabe{}{8}
-	 \Aufgabe{}{6}
-	
-
-\end{document}
-
diff --git a/mr/Ub2/mr2.tex b/mr/Ub2/mr2.tex
index 81c45b4..55da6cb 100644
--- a/mr/Ub2/mr2.tex
+++ b/mr/Ub2/mr2.tex
@@ -82,11 +82,19 @@
     \vspace{1cm}
 
     \Aufgabe{}{6}
-	    \begin{enumerate}[(a)]
-            \item %TODO
-	    \end{enumerate}
+        \begin{enumerate}[(a)]
+        \item Forward kinematic velocity: calculation of the robots' current pose with knowledge about the velocity and position of the last pose  \\
+        inverse kinematic velocity: given a pose the velocity and position needed to reach this pose are calulated
+        \item $^Rv=\begin{pmatrix}
+            0.2\frac{m}{s} \\ 0.5\frac{m}{s}
+        \end{pmatrix}$ \\$l=0.2m    \\
+         u_t= \begin{pmatrix}
+            ?\frac{m}{s} \\ ?\frac{m}{s}
+        \end{pmatrix}$
 
-    \Aufgabe{}{3}
+        \end{enumerate}
+     \Aufgabe{}{8}
+     \Aufgabe{}{6}
 
 \end{document}