\documentclass[a4paper,12pt]{scrartcl}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usepackage{graphicx} %BIlder einbinden
\usepackage{amsmath} %erweiterte Mathe-Zeichen
\usepackage{amsfonts} %weitere fonts
\usepackage[utf8]{inputenc} %Umlaute & Co
\usepackage{hyperref} %Links
\usepackage{ifthen} %ifthenelse
\usepackage{enumerate}
\usepackage{pdfpages}
\usepackage{algpseudocode} %Pseudocode
\usepackage{dsfont} % schöne Zahlenräumezeichen
\usepackage{amssymb, amsthm} %noch stärker erweiterte Mathe-Zeichen
\usepackage{tikz} %TikZ ist kein Zeichenprogramm
\usetikzlibrary{trees,automata,arrows,shapes}
\usepackage{qtree}
\usepackage{listings}
\lstset{language=Matlab}

\pagestyle{empty}


\topmargin-50pt

\newcounter{aufgabe}
\def\tand{&}

\newcommand{\makeTableLine}[2][0]{%
  \setcounter{aufgabe}{1}%
  \whiledo{\value{aufgabe} < #1}%
  {%
    #2\tand\stepcounter{aufgabe}%
  }
}

\newcommand{\aufgTable}[1]{
  \def\spalten{\numexpr #1 + 1 \relax}
  \begin{tabular}{|*{\spalten}{p{1cm}|}}
    \makeTableLine[\spalten]{A\theaufgabe}$\Sigma$~~\\ \hline
    \rule{0pt}{15pt}\makeTableLine[\spalten]{}\\
  \end{tabular}
}

\def\header#1#2#3#4#5#6#7{\pagestyle{empty}
\begin{minipage}[t]{0.47\textwidth}
\begin{flushleft}
{\bf #4}\\
#5
\end{flushleft}
\end{minipage}
\begin{minipage}[t]{0.5\textwidth}
\begin{flushright}
#6 \vspace{0.5cm}\\
%                 Number of Columns    Definition of Columns      second empty line
% \begin{tabular}{|*{5}{C{1cm}|}}\hline A1&A2&A3&A4&$\Sigma$\\\hline&&&&\\\hline\end{tabular}\\\vspace*{0.1cm}
\aufgTable{#7}
\end{flushright}
\end{minipage}
\vspace{1cm}
\begin{center}
{\Large\bf Assignment #1}

{(Hand-in date #3)}
\end{center}
}



%counts the exercisenumber
\newcounter{n}

%Kommando für Aufgaben
%\Aufgabe{AufgTitel}{Punktezahl}
\newcommand{\Aufgabe}[2]{\stepcounter{n}
\textbf{Exercise \arabic{n}: #1} (#2 Punkte)\\}

\newcommand{\Normal}[3]{\mathcal{N}\left(#1,#2,#3\right)}
\newcommand{\Normalf}[3]{\frac{\left|#3\right|^{-\frac{1}{2}}}{\sqrt{2\pi}}e^{-\frac{\left(#1 - #2 \right)^2\cdot \left(#3\right)^{-1}}{2}}}




\begin{document}
    %\header{BlattNr}{Tutor}{Abgabedatum}{Vorlesungsname}{Namen}{Semester}{Anzahl Aufgaben}
    \header{9}{}{2015-06-30}{Mobile Robots}{
        \textit{Jan-Peter Hohloch}\\ \textit{Maximus Mutschler}
    }{SS 15}{2}
    \vspace{1cm}

    \Aufgabe{Unscented Kalman Filter}{10}
    \begin{figure}[!htb]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{a1f1}
\caption{ UKF without measurements}
\label{fig:a1f1}
\end{figure}
\begin{figure}[!htb]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{a1f2}
\caption{UKF with measurements}
\label{fig:a1f2}
\end{figure}

   \pagebreak
\Aufgabe{Particle Filter}{10}
\begin{figure}[!htb]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{A2particlefilter}
\caption{PF without measurements}
\label{fig:A2particlefilter}
\end{figure}
\begin{figure}[!htb]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{A2ParticleFilterResample}
\caption{PF with measurements}
\label{fig:A2ParticleFilterResample}
\end{figure}
\\\\\\\\\
2e:\\
1) ESSmin = 0.7*20;  errpos: 0.5078 erryaw= 0.0464\\
2) ESSmin = 0.4*20;  errpos: 0.6882   erryaw=0.1149\\
3)ESSmin = always $>$ ess;  errpos: 0.5342   erryaw=0.0174\\
4)ESSmin = 0.1*20= errpos= 0.8369  erryaw 0.1608\\


\end{document}